机器人仿真：
机器人仿真包括两个部分，第一是机器人的物理特性，比如形状。第二是机器人的动态特性，比如加速度阿，速度啊，这就需要参考机器人本身的动力学方程。每个机器人都会有这么一个方程式存在，用来描述机器人的运动轨迹和特性。在进行机器人仿真的时候，这个运动方程是一定要找出来的。否则，模拟出来的机器人和实际的机器人会有很大的差异。你的仿真结果的可信度就大大降低了。比如，下图就是两轮差分驱动机器人的动力学方程式了。
图：差分驱动的机器人的物理模型示意图
图：差分驱动的机器人的动力学方程式
传感器仿真：
这就需要你能够模拟出传感器的特性。其实你不用管传感器的内部是如何工作的，你只要模拟出将传感器放在一个位置上以后，它的返回值是什么就可以了。
图：仿真的Sick LMS200 激光传感器
以上三大部分的关系可以用下图来表示。在仿真的环境中，仿真传感器将根据传感器的位置返回环境数据，比如（距离和角度），然后将这些数据发送给你的路径规划或者导航控制程序，用来计算出所需要的控制量，比如（机器人的速度和角度），然后这些控制量将会发送给仿真的机器人，用来计算出机器人在执行这些指令以后的状态，比如（虚拟环境中的位置和角度，以及移动速度和旋转角度）。
图：各个仿真模块之间的关系
其实要编写仿真程序不难，只要理清楚这些关系，找到物理模型以及动力学模型，剩下的就找个编程语言把这些编写出来就好了。用什么编程语言是没有关系的，Matlab也好，C++，Java，C#，甚至basic都是可以的。只要买一本程序的参考书+计算机图形编程方面的书+你足够的耐心和努力。很快你也可以编写出自己的仿真程序了。
原文出处：http://www.roboticfan.com/blog/user_2005/1/archives/2006/20061019203828.shtml
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