这个情人节我看到我这辈子所见到的最惊奇的事情之一：特雷弗.布莱克威尔的机器人终于可以行走了。就我们所知，德克斯特是第一个动力平衡的两足机器人，即第一个象我们一样行走的机器人。

当然也有这样行走的两足机器人，本田的阿西莫最为有名。但是阿西莫不能够动力平衡，它的行走是预先编好程序的，如果你让它在同样一个地方走两次，它在第二次会将它的脚放与第一次同样位置上。当然前提是地面要坚固并且平整。

动力平衡方式行走，也是我们的行走方式，要更难一些。当我们这样做时看起来相当平稳，但是落脚实际上是经过控制的。在任何一个特定时刻，你不得不考虑（或者至少你的身体这样做了）你落脚的方向，将你的脚放在正确的位置，使你能够沿你想的方向运动。对我们而言，实现这个过程很容易，但是求解这个问题很困难。象人一样高的东西会非常迅速、无法挽救地失去平衡。当机器人脚落下时，意味着它的重心并不在脚（或两脚）的中间，偏差增长很快。如果机器人的不平衡达到几厘米时，就不太可能恢复了，因为你也不能通过快速移动肢体进行补偿。

特雷弗在2001年5月开始研究这个问题，但一直未能解决，直到2007年2月，他甚至使得德克斯特抬起一条腿离开地面再放下来，而不是倒下来。回想起来，我不知道他如何继续下去。因为一直继续这项工作，我过去常常同他谈论该项目，我知道这六年期间的大多数时间内他没有想法怎样解决这个问题。这不象软件：当一个机器人不能行走时，你不能肯定为什么不行。

根据特雷弗说，突破是戏剧性地改进了测量机器人重心位置的传感器。他说，并不是商业陀螺仪就是足够好，所以他建造了他自己的，同时它还有助于减轻脚部重量。脚原先穿沉重的Doc Martins式的，被换成一种轻型装备。（我不是开玩笑。）

当德克斯特能抬起一只脚而不跌倒时，我们都非常兴奋，因为这意味着离行走是不远了。Y Combinator的西海岸办公室正投资特雷弗的机器人公司的Anybots，因此在每星期二的午餐会上，我们总能看到特雷弗演示他这一周作了什么。二月13日，我们看到真正戏剧性的事情：德克斯特能向前走几步没有跌倒。我尽可能留心接下来的几天，因为我感到我将是一些事情的历史见证人。在情人节上午，德克斯特行走得这样好，以致特雷弗和斯科特.威尔利取它前面的防护罩（用来在它跌倒时抓住它的），因此它可以有更大的空间。到那天晚上，德克斯特是真正地行走了。丹. 米勒用录像记录下来的最长的步行超过六步。

现在，一周过后，德克斯特走得这样好，以致它所在房间的大小成为了它步行长度的限制。下一步是：需要一个能在室外操作的框架，这样，特雷弗就能带德克斯特在公园里行走。

一个动力平衡机器人确实看起来很了不起。你不可能讨厌它。它有非常相像的人形结构。因为它能像你所做的那样行走，你能有什么感觉，它也什么感觉。当然特雷弗建造它不（仅）是用作娱乐的。对于用于真实世界环境的任何机器人必须有动力平衡，因为你不能预知它所行走的路面。

使德克斯特给人印象更深的是，Anybots只是由三个人和一个机械加工车间组成。基本上它就是PARC（帕洛阿尔托学派，一种松散的圈子）而不是指施乐公司的PARA研究中心，最终他们将获得外部资金。我告诉特雷弗，他应该寻找大公司提供Anybot制作费用，作为交换，许可使用他们的研发，或者他们能够寻求政府的资助，或者筹措风险资金。无论如何，从现在起十年或二十年，你将会看到周围有许多象这样行走的机器人。

视频:

Anybots的网站：http://anybots.com/

有关Anybots机器人的工作原理：

被动适应式类人机器人-德克斯特

被动适应式类人机器人行走机理

/*感谢Inkel编译的文章，原文来于Inkel的BLOG*/