硬件：

1.      车体
2.      S3C2410A开发板
3.      红外测距传感器
4.      伺服器（舵机）
5.      直流电机
6.      电机驱动板
7.      电源

软件：

1.      Linux2.6.14内核，包括：Nand Flash、USB、NET、PWM、ADC等驱动；Yaffs等文件系统。
2.       VIVI
3.      Busybox1.6

主要目标：

使车体能自主地在平地行驶，能躲避一定高度和大小的障碍物。

下一目标：

优化行走算法、行走路线预测、自选行走路线等。

加入编码轮，实现PID。

开发简述：

1. 在前几个月已完成了PRJ1：智能小车的开发，PRJ2硬件跟PRJ1相同，实现功能也基本相同，最大不同的是PRJ1采用UCOSII操作系统，PRJ2采用Linux，由于工作比较忙，PRJ1的介绍稍后撰写发布。

2. 开发板是一年多前买的，自带的linux 是2.4 的版本，现在很多开发板都已经用上2.6 了，我当然也想用2.6 做平台了，于是开始了linux2.6.14 的移植，用了大概花了3 个星期左右，其中也尝试了2.6.18 和2.6.22 ，编译后运行时老是出现visual address什么什么的错误，再网上也没查到原因，于是放弃了。 linux2.6.14的移植也算比较顺利， Nand Flash 、 USB、 NET、 Yaffs等都很快弄好了。我是在业余时间做的，平时要上班，花了三个星期自己感觉也不算慢了。

3. 内核移植完了下一步当然是文件系统了，首先是移植Busybox1.6 ，然后建立目录结构、编写好linuxrc 还有hosts 、passwd 等配置文件，在mtd 上划出一个分区建立yaffs ，把目录结构、Busybox 等都copy 过去，启动时用这个yaffs 分区做根目录。具体的网上也有很多文章参考，这里就从简了。

4. 要使车体工作需要控制三个硬件：

a. 红外测距传感器--- 车体的唯一一个传感器，最大探测距离80cm ，负责探测车体周围的障碍物，车体上没有其他接触开关等传感器，所以车体的安全保障就靠它了。

b. 伺服器--- 负责带动红外测距传感器旋转，使它能探测到不同角度的距离，这里设计是前方 lang="EN-US" style="font-family: Times New Roman">140度范围旋转，也就是说能探测前方 140度范围的障碍物的距离。

c. 直流电机--- 负责车体移动。通过了PWM 信号驱动电机驱动板来调节车体的运行速度，前方障碍物距离远时运行速度可以快些，当离障碍物距离近时运行速度可以慢些或者停车。

5. 红外测距传感器输出的是模拟电压信号（当障碍物距离远输出电压低，当障碍物距离近输出电压高），所以要用到ADC ，需要编写S3C2410_adc 驱动。

6. 伺服器和直流电机都需要用到PWM信号，PWM信号是由定时器产生的，S3C2410 有五路定时器，linux 占用了一个，查看linux 内核源码，确定是占用了timer4 ，其余的4 个就可以选用了，选用timer0 驱动伺服器，timer1 驱动直流电机，分配好了立刻动手编写S3C2410_pwm 驱动；车体运行除了要控制速度还需要控制方向（前进、后退、左转、右转等），需要通过 I/O对电机驱动板进行控制，本来应该另外编写驱动程序来完成这些的，但考虑到控制对象是一样的（电机），而且控制方向和控制速度关系比较密切，所以把控制 I/O的代码也写到 S3C2410_pwm里面去了，用起来也方便。

7. 到此，内核和驱动都已经准备好了，下一步要实现的就是应用程序了，包括小车的行走模式、行走算法、障碍物探测等，使用了两个线程来完成这些任务：

a. MeasureThread()--- 探测线程：主要实现伺服器在 140度区间来回转动，带动红外测距传感器也随之转动；每转过一定角度就测量障碍物距离；根据测量结果通知 MotionThread()做相应的动作，例如：前方障碍物距离在安全范围，通知 MotionThread()前进；左前方有障碍物，通知 MotionThread()往右转；前方障碍物距离比较近，通知 MotionThread()减速，前方障碍物距离比较远，通知 MotionThread()加速。通过全局变量 Motion_status实现通信。

b. MotionThread()--- 运动控制线程：根据MeasureThread()设置的状态控制车体运动。当有障碍物时车体需要左转或右转以避开障碍物，当障碍物刚好在安全距离阀值附近时，会出现抖动（有障碍 -  左转 - 无障碍-  停-  有障碍- 左转），这里采取了每次转动要至少保持一定时间（例如： 200ms），在这段时间内禁止改变车体运动状态，通过互斥锁 mutex_turning来实现这种同步。

相关链接：

原文链接以及源程序下载：http://www.roboticfan.com/blog/user_2005/4599/archives/2007/200782214125.shtml

作者博客链接： http://coolwyc.roboticfan.com