电源：
在这个系统中，由于LaserScanner和Embedded PC的电源要求不同，站长使用了2组蓄电池，分别供电。其中一组为12V，10AH的蓄电池，另一组为12V 3.5AH的蓄电池，考虑到LaserScanner的功率较小，5AH电池组12V在经过DC－DC（12－>24) 转换器后直接对LaserSacnner供电。同样，10AH电池组经过2组稳压电路后对Embedded PC供电，其中一组通过12V的稳压电路，提供12V 0.5A的电源，另一组通过2块DC-DC(12->5V)并联降压后（每块提供最大6A的输出电流），能提供5V电压和12A电流。由于站长对电源设计部分不是很懂，所以就采用的市场上卖的成熟模块，站长只是根据模块电路图连接的。这些模块价格都是高的出奇，一块12->24V的DC转换器竟然要800RMB。(还好不是站长自己出钱，不然怎么死的还不知道呢,sigh) 由于每个模块的连线图都不一样，这里就不给出具体的线路图了。只给出一个示意图，仅供参考。
电源供应示意图
无线连接：
Embedded PC安装了一块Dlink的802.11G无线PCI网卡，它提供54M/s的传输速率以及高达400米的传输距离。在Embedded PC上安装WinXp的操作系统后。利用里面的远程桌面功能，可以进行远程调试，这样就不用在调试时候还要接上一堆外设，比如显示器，键盘等。
远程控制示意图
完成后的ER1：
后语：
利用PC或者嵌入式系统控制机器人一定会成为今后的趋势，一方面得意于PC系统价格的下降。整套Embedded系统价格不过4000元左右，相对一块天价的DC－DC Converter来说，已经是很便宜了。而且，这些系统的性能并不差，平时站长把这个Embedded PC当台式机用，因为它内存比站长用的机器大，上网写程序快很多。其实，这个投资并不会浪费，只要有个显示器，键盘，鼠标，再加一个台式机用电源，就是一套完整的PC系统，而且性能也不差。
从上面的介绍大家可以看到，如果配件都遵从标准的话，搭一个机器人就像搭一台电脑一样，一点都没什么难度。从这个系统中，站长个人觉得这将是未来DIY机器人的雏形，所有的配件都是标准，你可以选择不同的传感器，他们都有相同的接口，你所要做的，只不过是连连线。
就像站长在另一篇文章中所说的，目前机器人的硬件正在越来越具有通用接口，兼容性也正在越来越好。目前限制机器人发展的唯一因素就是软件了。
第四篇：控制篇 本篇将介绍相关的软件控制部分，包括控制软件的架构，以及相关视频。敬请关注。
转载声明：凡文章出处为www.RoboticFan.com的，系本站的原创文章。其它媒体在注明出处为RoboticFan.com并给出原始链接后可以自由转载，否则将视为侵权!
| 上一篇：最详细的ER1机器人介绍 下一篇：基于VIA平台的移动机器人 |
