一、一切皆有可能：

“2035年，这是个机器的时代！”这不仅仅指那些已经高度发达的机械化大生产，充满成熟科技的生活用品和家用电器，它作为机器人公司的一句广告语，更多地是表明那些已经渗透入人类生活的智能机器人。作为最好的生产工具和人类伙伴，他们开始在各个领域扮演着日益重要的角色，而由于众所周知的机器人三大法则的限制，人类对这些能够胜任各种工作且毫无怨言的伙伴充满信任，它们中的很多甚至已成了一个家庭的组成成分。--这仅是美国科幻片《机械公敌》中的幻想。

但是就在上千万的开源项目中居然存在着为数不少的机器人开源项目：
Open Automation Project（http://oap.sourceforge.net/），
Player-Stage Project（http://playerstage.sourceforge.net），
Open Robot Control Software（http://www.orocos.org/）

它们以各自的方式实现着《机械公敌》中所描述的机器人工业化生产，使它们服务于人类的日常生活。本文着重介绍其中的Open Automation Project，简称OAP。

二、OAP项目简介：

OAP项目致力于使用基于PC构架的零件制作工程师模块化软件和电子电气部件，并利用这些软硬件构成为家庭或者办公场所使用的移动机器人套件。项目的所有源代码均在GNU公共授权协议下发布。

三、OAP项目建立动机：

由于现代PC硬件遵守摩尔法则，其性价比越发的高，也导致了高级视频处理和人工智能这些技术随之进入了计算机/数码产品的需求领域。当前的PC主板技术使制造带有立体视觉而身价仅为一台高档计算机的智能移动机器人成为了可能。
OAP的目标是填补在被科技研究者使用的强大的移动机器人平台与小型地毯上行走并且处理能力有限的机器人之间的鸿沟。OAP项目提供了一些建造此类机器人所用的建造部件。

四、OAP的应用领域：

在项目的第一次构想时，它的应用范畴曾包括设计一个标准的软硬件框架，定义在互相联结的软硬件之间的通讯。目前有两个很有影响力的项目正向这个目标努力着：REFT和OROCOS项目。而实现了移动机器人模块化开放源代码并确实构建了"de-facto"标准的项目是Player/Stage项目。为了冲破“重复发明”的宿命，OAP把目光投向了定义标准的实现上：

(i) 设计一套模块化部件，包括硬件、软件。尽量匹配标准，并使用预建立的部件实现一个智能移动机器人的功能。
(ii) 最小化成本。尽可能的将一个机器人的成本接近一台PC的价格（US$1,500 到 $2,000）。消费级别的硬件将优先使用专业级别的产品。
(iii) 着重于把立体视觉技术作为主要的空间探测手段来生产有用的空间占用数据。本项目成功的核心就是依靠一个低价位、实时的视觉系统。这种目前流行的火线Web摄像头和主板致使机器人价格能够达到低价位的标准。

五、OAP发布版：

目前OAP已经发布了0.1版（分为unix/linux和windows dos两个版）。
模块构成：
·Input Module-输入模块，接收人工的键盘输入、IR、RF输入。
·RF Remote Module--远端射频模块，接收RF控制信号。
·Power Management Module--电源管理模块，为机器人提供12V的能量源。
·Docking Station--装卸台模块，为外挂能量源提供灵活的硬件设备。
·Sonar Array Module--声纳阵列模块，提供16个SRF04声纳传感器。
·Head Control Module--头部控制模块，提供硬件设备驱动被遥控的头部。
·Motor Control--电动机模块，提供2路PMW高频信号用于驱动DC马达和为两个求积分的编码器提供计数脉冲。
·I2C Parallel Port Interface Module--并口模块。
·Utilities--提供用于测试机器人系统的控制台命令。
·Configuration--放在机器人主板系统中/etc目录下的配置文件。

驱动程序使用了BerliOS Developer网站提供的usb wlan 适配器的linux for Atmel at76c503驱动。

六、有梦想就有可能：

一切都有可能，不是呢？昨天，我们孩子时的梦想，今日就将实现。开源的力量就在于此--聚集人类的智慧和力量服务于全人类。就像我们今天在Matrix所做的！

图为OAP项目的机器人