ASIMO的技术参数：

机器人ASIMO---关于ASIMO的未来设想：

追求技术的不断进步。21世纪，Honda期待着ASIMO真正地对人类有益，丰富人类的生活。 今后，Honda仍将以“挑战精神”继续研究和开发， 与ASIMO一起，不断地向“未来之梦”迈进。

笔者后记：

新的ASIMO已经在行走能力上又有了新的突破，2004年12月发布的新型ASIMO已经能够达到每小时6KM的奔跑速度以及迂回行走。同时其关节自由度也达到了34个。新开发的技术根据其官方网站的描述为：

主要新技术：
1）能够实现像人类一样自然奔跑的新姿势控制技术
2）自律性的连续移动技术
3）配合人的活动而连贯活动的技术

1、新姿势控制技术
为了防止高速移动产生的足部打滑和空中旋转，保持平衡状态，Honda通过利用上半身弯曲和旋转的新姿势控制理论和新开发的高速应答硬件等，使ASIMO的最大奔跑速度达到了3km/h。同时，步行速度也由原来的1.6km/h提高到2.5km/h。

2、自律性的连续移动技术
通过地面传感器获得的周围环境信息和预先录入的地图信息等，ASIMO能够在步行的同时修正路线偏差，途中无需停歇地直接移动到目的地。
通过地面传感器和头部视觉传感器发现障碍物时，ASIMO可以自身判断，迂回选择其他路线。

3、配合人的活动而连贯活动的技术
SIMO通过头部视觉传感器、手腕部位新增加的腕力传感器等检测人的动作，可以进行物品交接，或配合人的动作而握手，而且能够朝着手被牵引的方向迈步等，实现了与人相配合的动作。

主要数据

1、奔跑速度	3km/h(跳跃时间 0.05秒)
2、普通步行速度	2.5km/h（原来为1.6km/h）
3、身高	130cm（原来为120cm）
4、体重	54kg（原来为52kg）
5、活动时间	1小时（原来为30分钟）
6、关节自由度	34度（原来为26度）
腰部旋转关节： 奔跑或步行时，通过手腕部位的摆动，以及腰部积极地旋转，消除脚部摆动所产生的反作用力，从而提高步行速度。 手腕弯曲关节： 在手腕部位再增加2个轴，使手腕能够柔软、灵活地活动 拇指关节： 原来使用1个马达驱动5个手指，为了使拇指能够独立活动，再增加1个马达，使得ASIMO能够拿各种各样的东西。 头部关节： 在头部关节部位再增加1个轴，以增加头部的表达能力。

※关于新姿势控制技术
在实现机器人的奔跑方面，面临着2大课题。一个是正确地吸收飞跃和着陆时的冲击，另一个是防止高速带来的旋转和打滑。
1、正确地吸收飞跃和着陆时的冲击
实现机器人的奔跑，要在极短的周期内无间歇地反复进行足部的踢腿、迈步、着地动作，同时，还必须要吸收足部在着地瞬间产生的冲击。 Honda利用新开发的高速运算处理电路、高速应答/高功率马达驱动装置、轻型/高刚性的脚部构造等，设计、开发出性能高于以往4倍以上的高精度/高速应答硬件。
2、防止旋转、打滑
在足部离开地面之前的瞬间和离开地面之后，由于足底和地面间的压力很小，所以很容易发生旋转和打滑。
克服旋转和打滑，成为在提高奔跑速度方面所面临的控制上的最大课题。对此，Honda在独创的双足步行控制理论的基础上，积极地运用上半身的弯曲和旋转，开发出既能防止打滑又能平稳奔跑的新型控制理论。
由此，ASIMO实现了时速达3km/h的像人类一样的平稳奔跑。而且，步行速度也由原来的1.6km/h提高到2.5km/h。
另外，人类在奔跑时，迈步的时间周期为0.2-0.4秒，双足悬空的时间（跳跃时间）为0.05-0.1秒。目前，ASIMO的迈步时间周期为0.36秒，跳跃时间为0.05秒，与人类的慢跑速度相同。

参考资料：

ASIMO中文官方网站：http://www.honda.com.cn/asimo/index2.htm

ASIMO英文官方网站：http://asimo.honda.com/

原文链接：http://www.roboticfan.com/blog/user_2005/1/archives/2006/2006834424.shtml

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