卡耐基机器人学院的Juan Pablo Gonzalez和Tony Stentz最近刚发布了一篇论文 ，“Planning with Uncertainty in Position Using High-Resolution Maps ”(PDF 格式)。文中提出一种方法能够让移动机器人在室外不依靠GPS系统就能够进行精确定位。

主要原理是路径规划器计算优化轨迹，并使用路标来确定移动机器人在高精度地图上的位置。文中的机器人仅仅使用了编码器，光电陀螺仪。

有兴趣的朋友可以去研究一下！