为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是 delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期（数据0出外，详情请参见delay指令使用注意事项）因为是8位的数据存储单元，所以memory中的数据为（0～255），记得前面有提过，舵机的角度级数一般为1024级，所以只用一个存储空间来存储延时参数好像还不够用的，所以我们可以采用2个内存单元来存放舵机的角度伺服参数了。所以这样一来，我们可以采用这样的软件结构了：

程序原理可以是这样的：

 pushw   pwm0 ; //注意这里的pwmn指第n路的pwm参数值，是个16位数
//据存放空间，相信8位机中一次操作个16位数据也是首见吧
       popw    pwmtemp; //将16位数据移动到一个临时空间
       set1     s_motor0_drv
       call     pwm_delay
       set0     s_motor0_drv
     ;
       pushw    pwm1
       popw     pwmtemp
       set1      s_motor1_drv
       call      pwm_delay
       set0     s_motor1_drv

按这样写下去，一路PC写7个这样的伺服也一点不紧张的，因为PWM的周期是20毫秒，而最大脉宽才2.5毫秒，7*2.5＝17.5毫秒。写完了所有的脉冲后又做什么，跳回再等待下一个20毫秒有效的信号量。而20毫秒的信号量从哪里来，因为多核心，当然可以随便拿个工作频率低点的CPU来产生啦。这样一来，一颗14PIN的FPPA ,PDK80C02-SOP14就可以通过无线或者红外来精确控制7路舵机。

也许各位同行有比这更厉害的处理方法，希望可以拿出来一起分享下，谢谢！

／*非常感谢raker提供的原创文章*/

原文链接：http://www.roboticfan.com/robot/bbs/dispbbs.asp?boardid=19&ID=4765

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