蛇型机械手臂-完成不可能完成的任务
作者：Ricky 和 Owen 文章来源：
www.RoboticFan.com
更新时间：2007年08月24日
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英国知名机器人制造公司OC Robotics在蛇型手臂的设计，开发和生产中具有相当的经验。目前他们与英国“空中巴士”（Airbus）公司合作，致力于攻克蛇型机械臂的主要问题，目前已经初步生产出了初始的蛇型机械臂的原型“Extender”。这个机械臂安装在Kuka 的工业机器 人上（如图一）。
图片一：OC Robotics制造的蛇型机械臂
这一想法的意图，在于制造出一个混合型的机器手，预想中的这个机器手要可以执行多数的任务。而这些任务的胜任者必须能够在有限的空间中，穿过极其细小的孔到达完成任务的地点。蛇型机器手臂的基本目的是代替人类在极其恶劣的环境下工作——以减少人类在一些活动空间极度狭窄，甚至充满浓烟、粉尘、噪音的环境工作。
蛇型机械臂主要原理很简单，主要由几个段组成，每段有两个自由度，由三根线路控制，每一根的长度由伺服控制马达和直线制动器决定，制动器隐藏在手臂底座的制动器包裹内。通过拉动或者延伸驱动线的长度来控制形状。用于航空运用的蛇型机器手臂共有十个部分，其他用途的机器手臂则没有固定，少则十个部分，多可达20个部分。先撇开蛇型机器手臂有多少个部分不说，反正所有的部分都是跟随手臂末梢(也就是等于我们手指的部分)所牵引的，牵一发而动全身。
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