Robotics Studio 1.0设计法
为什么，本连载要说Robotics Studio 1.0、笔者认为在机器人群雄割据的时代，Robotics Studio 1.0算是一种新模式的设计方法。
要注意的是、这里介绍的是Robotics Studio 1.0作为一种设计法的有效性，而并非主张「Robotics Studio 1.0是机器人开发的组装生产线」。
以下连接是Robotics Studio 1.0（英文版）。在用在非商用用途从http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?FamilyId=3D706147-82E2-4B4A-AF12-DB7D3F8ACD8A&displaylang=en可以免费下载。
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Third Parties的应用实例 |
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Robotics Studio（http://msdn.microsoft.com/robotics/）网站里面有个叫做「Featured Third Parties」的项目，、在这里有开发实例的介绍。还有、「Watch the video!」的连接以及实际能动机器人的录像。 |
SOA的机理
现在，对Robotics Studio 1.0的思想和功能介绍一下。
Robotics Studio 1.0是基于「SOA（Service Oriented Architecture）」架构。
「针对网络连接的多台个人电脑、进行信息交换」
这便是SOA的基本机能。
对Robotics Studio 1.0来说设置「节点（Node）」和被调用的基本单位是必要的。因此，组建针对单节点的多「服务（Service）」（注）。通过该服务，以达到信息的交换功能。具体来说就是「机器人针对障害物而做出的停止或绕过的反应服务」或者「对红外线或声音的反应服务」等等。
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注：服务（Service）又被称为「子程序」或者「API」等。 |
另外，针对企业级的程序的构筑方法，或者说针对「高内聚（Tightly Coupled）」、Robotics Studio 1.0是以「低耦合（Loosely Coupled）」的方法构建的。
低耦合的程序开发中，各种各样的服务的强独立性，是必要的考虑内容。例如，服务A给服务B发「信息」、服务B要针对该信息进行什么样的处理。此时、服务スB对服务A发出报错信息，即「通知（Notification）」（注）是必须要考虑的。
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注：通知即「中断（Interrupx）」发生时的信息反馈。 |
用SOA有「消息（数据）」和「通知」と种信号处理。而对信号的综合处理机构叫做「CCR（Concurrency and Coordination Runtime）」。如图1所示，节点的最底层CCR的配置。
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图1 节点的构造
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所谓节点是、指HTTP和TCP/IP的服务。该服务机能为、「DSS（Decentralized Software Service）」所提供。在DSS、Web服务是最小限度的服务（比如HTTP的GET方法等）。另外，用户自定义的必要服务也可以订制在节点上。
所谓的各节点、如图1的构造。分时处理CCR和DSS、在此之上由默认的服务和用户自定义的服务（注）。
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注：如果没有用户自定义服务，也可以生成节点。 |
Robotics Studio 1.0中、节点的状态在Web浏览器中可以被监视到。
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画面1 节点的控制内核画面（使用IE表示） |
对于低耦合的（Robotics Studio 1.0）、多程序并行执行调试相对困难些。针对高内聚设置了布莱克点数、在程序停止的状态下也是不能检查的。原因是、当程序停止的时候依存关系被破坏。因此、通常情况下分析log（日志）来分析程序的运行状态以及调试。
还有、网络连接是必要的、这个网络应用在互联网的时候其安全性被看作是重要的研究课题。Robotics Studio 1.0、在消息收发时要建立目标对象的友好关系。因此在友好关系之外的对象是无法收发信息的（注）。
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注：「友好关系登陆的安全」是必须的。友好关系登陆也是安全的手段，但不是唯一。 |
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