第三篇：改装篇
不知不觉又过了2个月，在这两个月中，站长又重新回到了软件仿真上，在用ER1验证导航算法时发现了一些比较严重的问题，促使我不得不又重新回到了软件仿真的阶段。出现这样的原因主要是在以前的仿真对有些因素考虑不足，一些参数设置不正确，致使实际验证过程中出现了一些意外的结果。（PS：当然不是好结果啦！Sigh）好了，现在重新回到ER1上面，下面将介绍如何将一个Laser Scanner和一台Embedded PC和ER1结合起来。在这过程中，顺便聊聊如何用PC控制机器人的方法和一些趋势。
首先介绍一下两个主角，Laser Scanner和Embedded PC。
Laser Scanner：
采用德国Sick公司生产的型号为LMS200的LaserScanner，其扫描范围为一个0－180度，分辨率为0.5度，50米探测半径的半圆，由此LaserScanner又称为范围扫描器。
电源要求：DC 24V，20W
接口类型：RS422
Sick Laser scanner LMS200
Embedded PC：
Embedded PC由台湾Advantech的主板，CPU为Intel的P3 1.4G,512M内存，20G的硬盘，以及Dlink 802.11g无线网卡构成。这和普通家用电脑在功能上没什么差别，唯一的差别就是Embedded PC体积更小，耗能也小，另外还有和PC104的接口，以便将来扩展使用。最重要的是Adcantech主板上有一个RS422串口，如果没这个RS422接口，我们就不得不借用 RS232－RS422的转换器来连接Embedded PC和Laser Scanner了。
电源要求：DC 5V 7A,12V 0.5A
接口类型：4组USB2.0,3组RS232，1组RS422，1组PC104接口以及一个CF插槽和一组PCI插槽。
硬件连接示意图
这个连接是一点问题都没有，容易的很。但是这里站长不由的想到，这么容易的连接得益于现在的硬件设计都基本上考虑和PC的兼容性问题，相信以后和PC兼容的机器人配件会越来越多，现在就已经有很多电机控制卡通过RS232接口和PC相连。但是从今后的发展来看，大家在开发硬件的时候，尽量多的采用USB接口，第一是因为USB设备的连接数量比较多，第二对一些低耗电量的设备，比如传感器，USB设备能直接提供电源，这样就不用为每个设备都单独设计供电系统了，第三由于USB的高传输性，目前USB2.0协议提供高达480M/s的传输率，就算对实时视频传输也是绰绰有余了。因此，在设计设备接口上，大家不妨多考虑 采用USB接口。
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