DIY基于摄像头的激光测距仪
作者：Rockets 文章来源：
www.RoboticFan.com
更新时间：2008年05月11日
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使用下面的公式，我们能够利用激光器和摄像头之间的距离h和真实距离计算出真实的角度：
θactual＝真实角度
Dactual＝真实距离（测量得出）
现在我们有了公式中的每个数值，我们可以利用一个关系式来计算点离中点的像素数。我用了一个线性关系式。这个公式看起来很有用，……
从我的校正数据中，我计算出:
Offset (ro) = -0.056514344 radians
Gain (rpc) = 0.0024259348 radians/pixel
使用:
下表是列举了根据上面ro和rpc值计算出的距离值，实际距离值和误差：
| pixels from center | calc D (cm) | actual D (cm) | % error |
| 103 | 29.84 | 29 | 2.88 |
| 81 | 41.46 | 45 | -7.87 |
| 65 | 57.55 | 58 | -0.78 |
| 55 | 75.81 | 71 | 6.77 |
| 49 | 93.57 | 90 | 3.96 |
| 45 | 110.85 | 109 | 1.70 |
| 41 | 135.94 | 127 | 7.04 |
| 39 | 153.27 | 159 | -3.60 |
| 37 | 175.66 | 189 | -7.06 |
| 35 | 205.70 | 218 | -5.64 |
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