实验

接下来先搞清楚怎么用单片机。

Hello world

先让单片机跑起来再说。习惯了操作系统下编程，第一次用单片机还真有些不习惯，担心遇到问题，不过比较顺利。这个程序用来点亮

单片机上的一个LED。

代码：

int ledPin = 13; // LED connected to digital pin 13


void setup()

{

 pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the digital pin as output

}


void loop()

{

 digitalWrite(ledPin, HIGH); // sets the LED on

 delay(1000); // waits for a second

 digitalWrite(ledPin, LOW); // sets the LED off

 delay(1000); // waits for a second

}

以间隔1000ms的时间把单片机的第13 个Pin脚循环输出高低电平，从而达到点亮和熄灭LED功能。很简单，就是验证下单片机是否可用。

控制舵机

舵机就是遥控模型上用来控制的，其实就是一个带闭环控制的电机，能转动到指定的角度。

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工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获 得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。

最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动 电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。在程序中控制舵机的转动角度，就是生成不同脉宽的PWM就行了。

上面的代码简单的生成一个PWM 驱动舵机旋转，比较简单。 代码中用delay来实现延时，如果是同时控制多个舵机，用这样的代码是不行的，需要自己计算时间。因为用delay整个单片机都“休息”了，无法执行任何代码。在实际实现中，还需要不断的读取传感器输入和进行其他处理。

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