贴上这种很难懂得图片十分不好意思，懂得人应该能看懂，不太懂得人，希望以后也能看懂，更对不起的是，居然是日语。不过这张图片不是今天的主菜，所以日语就日语把。这张图是日本RENESAS(过去属于日立，现在单飞了，在中国叫瑞萨）的H8/3069R的内部原理图，这里面除了H8/300H CPU以外，还包含timer,RAM,ROM,串口，A/D,D/A等变换器，也就是所谓的单片机。上一次中的照片可以看到绿色的基板上那块黑色的芯片就是它了。很小，边长15毫米的正方形，那个绿的基板是长55厘米，宽45厘米的长方形。这次买的H8-3069FCPU开发板就是它了。

这种开发板的配置大概的描述一下，512kB flash ROM,25MHz高速，AD/DA内藏，16kB RAM,5V的写入电压，大容量16Mbit DRAM。可以用C语言和汇编语言来编程。因为我也是边研究边做，所以遇到了难题，解决的时间就不可预测，这几天弄这块板子的开发环境，很费劲。因为这种东西，既然是自作，就不想花钱去买那种公司用的高价的开发软件，当然如果那种软件有试用板还是可以考虑的。自己这块板子的配线基本上已经弄好了，但是开发环境不到位也不敢瞎写。

暂时总结前人的经验，把自己的想法说一说。

要做一个能走的机器人，因为不是胸有成竹所以最开始要把控制部分作出皮毛，简单的说，如果你可以用CPU控制LED小灯有规律的闪烁那么只要改一改程序，你就能控制舵机的转动，如果你能控制舵机的转动，那么把舵机按照一定的结构连起来，就能够控制这个结构的整体运动，如果是2足也就可以走路了。但是锁起来简单，做起来就不简单了。机器人基板的设计，需要电子回路的知识，往机器人基板上配电子元件，配线，又需要电子工人的动手技术。机器人骨架，外壳的设计又需要机械设计的基础，机器人骨架，外壳的制作，不管是用塑料，还是用铝板，加工也不是那么简单。因为精度很重要。中国人程序厉害，机器人的程序部分会得心应手了，可是偏偏又是嵌入式程序，又隔一道不是很难越过的小障碍。剩下的就是对当代科技的认识了，比如2足机器人如果没有平衡传感器，就一定走不稳，偏差越来越大，几步就倒。小型摄像头配备的机器人，如何用视觉判断环境，平衡传感器如何判断自己的体态等问题，我觉得都是最先端的科技了。但是这些科技已经被外国人应用到了玩具上，不得不感慨。

我会每天少睡一些，努力把这个机器人做出来，我们团队的其他人，也在开发自己的机器人，只是我勤快经常在网上向大家汇报，如果大家习惯，就给点掌声，回个话，我也卖卖力气………………二人转看多了。呵呵

我们的口号就是努力………………奋斗……………………

PS:上个星期我的I-sobot小型机器人到手了，挺感动，在玩两天，拆了看看内部构造。