Futuba抽筋小子？--未来空间

Futuba抽筋小子？

Ricky 发表于 - 2006-11-3 23:14:00

Futuba的这个人形机器人动起来可比你想象中的要快，有多快呢？你会觉得机器人是在抽筋，在快的话，你会担心哦！

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标签：Futuba

Re:Futuba抽筋小子？

peri(游客) 发表于 - 2006-11-4 15:53:31

走起来太搞笑了

不见脚离地，也看不出明显的打滑，做得还是不错的。

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Re:Futuba抽筋小子？

zjygg(游客) 发表于 - 2006-11-5 10:01:20

Ricky：
你好！
客气话就不说了，我直接进入主题吧。
机器人论坛看到你的文章（论坛我是个新手，以前根本没上过）
你提到：

路径规划分为:
全局规划(Global Planing):全局规划是指在一个事先建立的地图环境中,规划出一条从起点到目标点的路径.

局部规划(Local Planning):局部规划是指在一个事先未知的小范围进行路线选择,比如,避障(Obstacle Avoidance）

我的疑问是：
1）全局路径规划出来的路径是一系列的从起点到达目标点的可行点吗？？（换句话说，就是当我们说我们已经为机器人规划出一条从a点到达b点的路径之后，存储在机器人内存中的是什么东西？）

2）当需要进行局部路径规划时，之前我们利用全局路径规划而规划出来的路径是否就完全作废？？还是说此时我们利用全局规划器，再进行一次全局规划？？

非常感谢！！
我的email：zhengjy@sia.cn

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Re:Futuba抽筋小子？

ricky 发表于 - 2006-11-5 19:21:32

以下引用zjygg(游客)在2006-11-5 10:01:20发表的评论:
Ricky：
你好！
客气话就不说了，我直接进入主题吧。
机器人论坛看到你的文章（论坛我是个新手，以前根本没上过）
你提到：

路径规划分为:
全局规划(Global Planing):全局规划是指在一个事先建立的地图环境中,规划出一条从起点到目标点的路径.

局部规划(Local Planning):局部规划是指在一个事先未知的小范围进行路线选择,比如,避障(Obstacle Avoidance）

我的疑问是：
1）全局路径规划出来的路径是一系列的从起点到达目标点的可行点吗？？（换句话说，就是当我们说我们已经为机器人规划出一条从a点到达b点的路径之后，存储在机器人内存中的是什么东西？）

2）当需要进行局部路径规划时，之前我们利用全局路径规划而规划出来的路径是否就完全作废？？还是说此时我们利用全局规划器，再进行一次全局规划？？

非常感谢！！
我的email：zhengjy@sia.cn

问题1：你说的没错，是一系列的可行点。或者说坐标点。机器人可以沿着这些坐标点移动到最终目的地。

问题2：局部规划和全局规划没有冲突。比如，你要去学校，你知道你要走的路线，这就是全局规划，然后在去的路上，你会遇到行人，路障之类的，这时你就需要局部规划来进行局部调整。但是整体的路径还是遵循全局规划的。所以不需要再进行全局规划。

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Re:Futuba抽筋小子？

zjygg(游客) 发表于 - 2006-11-6 16:08:33

谢谢ricky的回复！
说下我的一个理解，不知道对不对：
是不是可以这样理解：机器人从位置a经过b和c到达d，全局规划就是规划出a，b，c，d四个位置点，而局部规划就是规划a与b，b与c，c与d之间的路径，局部两点之间可以是直线到达也可以是曲线到达，（一个问题就是：是不是说局部路径规划必须遵循之前全局规划，即必须顺序经过a，b，c，d四点？）

谢谢！

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Re:Futuba抽筋小子？

ricky 发表于 - 2006-11-6 18:11:25

以下引用zjygg(游客)在2006-11-6 16:08:33发表的评论:
谢谢ricky的回复！
说下我的一个理解，不知道对不对：
是不是可以这样理解：机器人从位置a经过b和c到达d，全局规划就是规划出a，b，c，d四个位置点，而局部规划就是规划a与b，b与c，c与d之间的路径，局部两点之间可以是直线到达也可以是曲线到达，（一个问题就是：是不是说局部路径规划必须遵循之前全局规划，即必须顺序经过a，b，c，d四点？）

谢谢！

你说的一点都没错。不过具体情况要具体分析。在有些情况下，局部规划可能无法找到合适的路径，或者在环境有了比较大的改变的情况下，就需要重新运行一下全局规划。

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Re:Futuba抽筋小子？

zjygg 发表于 - 2006-11-6 21:00:06

了解了!
谢谢ricky！
顺便问下：你们实验室作“多机器人路径规划”研究不？
当前一个很热的研究课题是“多机器人协作与协调”，而“多机器人协作路径规划”可能也是其中一个很重要的组成部分。（导师很感兴趣的一个课题，但是好像他也不是特别懂，自己看文章的时候存在许多疑问，许多不确定性，希望能找到行家探讨一下）

谢谢！

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Re:Futuba抽筋小子？

ricky 发表于 - 2006-11-6 22:50:16

恩，我们实验室有个新的Ph.D.学生就研究这个课题,不过也是刚起步。我对这个领域了解也甚少。就如你所说的，这是个新领域。不过欢迎一起探讨。

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Re:Futuba抽筋小子？

gumbin 发表于 - 2006-12-5 21:09:51

这个抽筋小子走得太快了

它的舵机是如何达到这么快的速度的呀?

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