| 参阅很多文章，都可以看到下面的公式。 Torque = AngleError * Kangle + AngularRate * Krate + VelocityError * Kvel + IntegratedVelocityError * Kivel
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| 经过2个晚上的艰苦奋斗,查阅了无数的论坛, 终于发现原来Arduino的I2C通信无需所谓的上拉电阻。可以直接连接到i2C设备，但是唯一的前提就是，需要共地，或者共电源。 再将Arduino的GND和MD23的输出GND连接后，MD23就乖乖的听Arduino的指挥。要你往前转，你就不敢往后。哈哈！
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| 在做平衡小车的时候，选用了Arduino作为底层运动控制板，但是在通过I2C连接到驱动板的时候，发现时好时坏。目前未知没法找到原因。 在网上搜索一下，有人建议在物理连接上加两个电阻。
实际效果未知。 |
前言:2006年就想做一个2轮自平衡小车,但是一直事情比较多,也没找到合适的元件.一直拖到现在. 这当中其实也试了不少其它的硬件,但是都不是很理想. 现在终于把硬件配齐了. 当然花费也不少. 现在的DIYER比我们当时可是幸福多了,不但可选择的产品多了很多, 价格也是每年都在跌. 当初2个电机就花了600多,还不带编码器和驱动器, 而控制板也不便宜, 也要300多,更要紧是用起来不方便. 不像现在的Arduino板子, 样例超多。下面买的这些传感器和控制器都有相关的代码，拿来就能用。 这个制作的就是想要试试两轮的自平衡控制系统, 在硬件上和其它的双轮自平衡小车没有太大区别,唯一的区别是在其控制器上. 主要是想看看用神经元网络进行自学习平衡,会有什么样的效果. 因为是实验性质,所以最后的效果如何还不能确定,只是原理上是行得通的. 硬件部分先看看硬件的 零件清单: 1) Devantech 驱动系统 2) 5自由度传感器,3轴加速度,2轴陀螺仪 3) Arduino控制板 4) 电池, 2个7.2V 3900mA串联 …… |
| 1. 人之所以痛苦，在于追求错误的东西。 2. 如果你不给自己烦恼，别人也永远不可能给你烦恼。因为你自己的内心，你放不下。 3. 你永远要感谢给你逆境的众生。 4. 你永远要宽恕众生，不论他有多坏，甚至他伤害过你，你一定要放下，才能得到真正的快乐。 5. 当你快乐时，你要想这快乐不是永恒的。当你痛苦时，你要想这痛苦也不是永恒的。 6. 今日的执著，会造成明日的后悔。 7. 你可以拥有爱，但不要执著，因为分离是必然的。 8. 不要浪费你的生命在你一定会后悔的地方上。 9. 你什么时候放下，什么时候就没有烦恼。 10. 每一种创伤，都是一种成熟。 11. 狂妄的人有救，自卑的人没有救，认识自己，降伏自己，改变自己，才能改变别人。 12. 你不要一直不满人家，你应该一直检讨自己才对。不满人家，是苦了你自己。 13. 一个人如果不能从内心去原谅别人，那他就永远不会心安理得。 14. 心中装满着自己的看法与想法的人，永远听不见别人的心声。 15. 毁灭人只要一句话，培植一个人却要千句话，请你多口下留情。 16. 根本不必回头去看咒骂你的人是谁？如果有一条疯狗咬你一口，难道你也要趴下去反咬他一口吗？ 17. 永远不要浪费你的一分一秒，去想任何你不喜欢的人。 …… |
| DARAP城市挑战赛的参赛队伍之一的 Virginia Tech的福特战车正在出售中，售价为89，000美金，折合人民币63万。 初看一下，挺贵的，但是仔细一看车的装备，细细一算还挺划算，看看车上装备的那些天价传感器，我有理由相信，这部车是打折后出售的。不过这部车应该还不允许在路上行驶吧，无人驾驶，交警都不知道要炒谁的牌！ 恩，车子还是蛮诱惑我的，只不过暂时没这个能力，借用一句老话，等咱有钱了，买它两台，坐一台，撞一台。 但是暂时还是，干活赚钱先！ 
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