irobot－工业机器人

robotics 发表于 - 2008-9-23 22:15:00

本文链接：http://user.qzone.qq.com/20768539/blog/1222129896

小云接到这样一个任务：一个水缸有点漏水(而且漏水的速度还不是固定不变的)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。
    小云接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，开始每30分钟来检查一次水面高度。结果水漏得太快，每次小云来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，后来小云改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，他确定每 10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。
    开始小云用勺子加水，水龙头离水缸有十几米远的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小云又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，小云又动脑筋，我不用瓢也不用桶，最后选择可用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。
    小云又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有溢出的可能。
……

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[其他]原创的东西太少

robotics 发表于 - 2008-9-21 15:20:00

尽是些转的

而且这个blog用着不算顺手，等下次安定下来，自己搭个服务器来做

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[电气结构][转]永磁同步伺服电机（PMSM）驱动器原理

robotics 发表于 - 2008-9-17 14:51:00

永磁交流伺服系统以其卓越的性能越来越广泛地应用到机器人、数控等领域，本文对其驱动器的功能实现做了简单的描述，其中包括整流部分的整流过程、逆变部分的脉宽调制（PWM）技术的实现、控制单元相应的算法等三个部分。

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[业界发展][转]机器人无线示教器以及COMAU公司WITP的基本原理

robotics 发表于 - 2008-9-10 19:29:00

早就在想无线技术应用于工业机器人现场，想不到已经有研究机构在此方面努力。

IEEE 802.11作为一项用户技术，COAMU公司已进行了广泛的研究和测试以检验其安全性和可用性：为了取得符合EN954—1(到目录4)的“功能安全Fs”认证，相关的结果正在被收集并提交到TuV。

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[业界发展][转]力控制和机器视觉引导精密机器人能够应付不精确领域　

robotics 发表于 - 2008-9-6 13:44:00

目前的关节机器人很精确，每天进行重复活动，而活动范围在千分之几英寸之内。其精确性是它们受工程师青睐的原因之一。然而精确有时也会成为不利因素。在真实世界中，每个部件尺寸形状可能稍有不同，这有可能限制了机器人的使用，因为这些机器人的运动是根据标准尺寸事先编程好的。精加工和组装工作就有这样的问题，这些工作要求通过感觉来操作，比如组装恰好啮合的齿轮、金属件抛光和其他各种车工工作。

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[其他][转] 研发才是硬道理　

robotics 发表于 - 2008-9-6 0:33:00

“研发才是硬道理”！

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[业界发展]ABB RobotWare Assembly FC

robotics 发表于 - 2008-8-23 10:24:00

前面介绍过用于汽车动力总成装配的工业机器人，这回找到了一些用于装配的更具体的视频。

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[业界发展]又是segway

robotics 发表于 - 2008-8-18 23:23:00

德国有个机构对Segway(赛格威)作了一项安全性测试，然后下了Segway并不安全这样的结论。他们的测试内容是让假人驾驶Segway，以时速约 16公里的速度正面撞击静止状态的汽车（路边停车的状态），假人的下场是头部直接撞击汽车车顶。我们该为这样的测试感到惊讶吗...

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[业界发展]倒立摆的产品应用

robotics 发表于 - 2008-8-8 8:25:00

倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
http://baike.baidu.com/view/1163871.htm

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[业界发展]一些大学的机器人视频

robotics 发表于 - 2008-8-6 19:56:00

lund大学用abb robot的一些视频，转载了倒立摆和力反馈两个视频。前面本blog曾转载过一个"用于汽车动力总成装配的工业机器人" http://www.roboticfan.com/blog/user_2005/11578/archives/2008/200821718724.shtml 中就提到过lund大学。

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