| 硬件：
1.3轮小车 1台
2.Arduino DM板 1个
3.GP2D12红外测距传感器 2个
4.杜邦线 若干
5.电机驱动板 1个
6.LCD1602 1个
7.7.2V电池包 1个
软件：
1.arduino-0011
实验目标：
使小车能自主地在房间内行驶，并自动躲避障碍物。
实验目的：
利用Arduino开发板与红外线测距传感器、电机驱动板、液晶显示等通讯，完成一些简单的任务，激发初学者对机器人的制作热情。
实验原理：
使用2个GP2D12成八字型安装，探测左右2边的障碍物，当然这样也会有个弊端，就是中间要是出现一个较小的障碍物就会探测不到，所以能安装3个GP2D12最好了。这里我们就用2个将就实验，实验原理很简单，就是左边探测到一定距离的障碍物就控制2个电机向右转，右边探测到一定距离的障碍物就控制2个电机向左转，至于小车转向多少度呢，这个小车没有使用编码盘和电子罗盘，所以转向就只用了个简单的延时来处理。
实验连线图：
实验实物图：
实验视频：
实验代码：
/********************************************************************/
int GP2D12_L=0;
int GP2D12_R=1;
int ledpin = 13;
int LCD1602_RS=12;
int LCD1602_RW=11;
int LCD1602_EN=10;
int DB[] = {6, 7, 8, 9};
int en1 = 5;
int in1 = 4;
int in2 = 3;
int en2 = 2;
int in3 = 1;
int in4 = 0;
char str1[]="www.DFRobot.cn";
char str2[]="L=00cm";
char str3[]="R=00cm";
/********************************************************************/
/********************************************************************/
void LCD_Command_Write(int command)
{
int i,temp;
digitalWrite( LCD1602_RS,LOW);
digitalWrite( LCD1602_RW,LOW);
digitalWrite( LCD1602_EN,LOW);
temp=command & 0xf0;
for (i=DB[0]; i <= 9; i++)
{
digitalWrite(i,temp & 0x80);
temp <<= 1;
}
digitalWrite( LCD1602_EN,HIGH);
delayMicroseconds(1);
digitalWrite( LCD1602_EN,LOW);
temp=(command & 0x0f)<<4;
for (i=DB[0]; i <= 10; i++)
{
digitalWrite(i,temp & 0x80);
temp <<= 1;
}
digitalWrite( LCD1602_EN,HIGH);
delayMicroseconds(1);
digitalWrite( LCD1602_EN,LOW);
}
/********************************************************************/
void LCD_Data_Write(int dat)
{
int i=0,temp;
digitalWrite( LCD1602_RS,HIGH);
digitalWrite( LCD1602_RW,LOW);
digitalWrite( LCD1602_EN,LOW);
temp=dat & 0xf0;
for (i=DB[0]; i <= 9; i++)
{
digitalWrite(i,temp & 0x80);
temp <<= 1;
}
digitalWrite( LCD1602_EN,HIGH);
delayMicroseconds(1);
digitalWrite( LCD1602_EN,LOW);
temp=(dat & 0x0f)<<4;
for (i=DB[0]; i <= 10; i++)
{
digitalWrite(i,temp & 0x80);
temp <<= 1;
}
digitalWrite( LCD1602_EN,HIGH);
delayMicroseconds(1);
digitalWrite( LCD1602_EN,LOW);
}
/********************************************************************/
void LCD_SET_XY( int x, int y )
{
int address;
if (y ==0) address = 0x80 + x;
else address = 0xC0 + x;
LCD_Command_Write(address);
}
/********************************************************************/
void LCD_Write_Char( int x,int y,int dat)
{
LCD_SET_XY( x, y );
LCD_Data_Write(dat);
}
/********************************************************************/
void LCD_Write_String(int x,int y,char *s)
{
LCD_SET_XY( x, y ); //设置地址
while (*s) //写字符串
{
LCD_Data_Write(*s);
s ++;
}
}
/********************************************************************/
void Motor(char x,char y,char m,char n)
{
digitalWrite(en1,HIGH);//驱动1使能
digitalWrite(in1,x);
digitalWrite(in2,y);
digitalWrite(en2,HIGH);//驱动2使能
digitalWrite(in3,m);
digitalWrite(in4,n);
}
/********************************************************************/
void setup (void)
{
int i = 0;
for (i=0; i <= 13; i++)
{
pinMode(i,OUTPUT);
}
LCD_Command_Write(0x01);
delay(50);
LCD_Command_Write(0x28);//4线 2行 2x7
delay(50);
LCD_Command_Write(0x06);
delay(50);
LCD_Command_Write(0x0c);
delay(50);
LCD_Command_Write(0x80);
}
/********************************************************************/
void loop (void)
{
float temp;
int val_L,val_R;
char i,a,b,c,d;
LCD_Command_Write(0x02);
delay(50);
LCD_Write_String(1,0,str1);
delay(50);
LCD_Write_String(1,1,str2);
delay(50);
LCD_Write_String(9,1,str3);
delay(50);
while(1)
{
val_L = analogRead(GP2D12_L);//读左边GP2D12模拟信号
val_R = analogRead(GP2D12_R);//读右边GP2D12模拟信号
temp=val_L/5.8;
val_L=90-temp;//90cm以上超出范围
temp=val_R/5.8;
val_R=90-temp;
LCD_Write_String(1,1,str2);
LCD_Write_String(9,1,str3);
a=0x30+val_L/10;
b=0x30+val_L%10;
c=0x30+val_R/10;
d=0x30+val_R%10;
LCD_Write_Char(3,1,a);//显示左右距离
LCD_Write_Char(4,1,b);
LCD_Write_Char(11,1,c);
LCD_Write_Char(12,1,d);
if(val_L>30&&val_R>30)//30cm以内有障碍转向
{
Motor(LOW,HIGH,LOW,HIGH);
delay(500);
}
else if(val_R<30&&val_L<30)
{
Motor(HIGH,LOW,HIGH,LOW);
delay(500);
Motor(HIGH,LOW,LOW,HIGH);
delay(500);
}
else if(val_L<30&&val_R>30)
{
Motor(HIGH,LOW,LOW,HIGH);
delay(500);
}
else if(val_R<30&&val_L>30)
{
Motor(LOW,HIGH,HIGH,LOW);
delay(500);
}
}
}
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